まちみのな

NET Framework 2.0 から標準サポートされたシリアルポートのコンポーネントをC#で利用するためのサンプルです。


サンプルコード download (C#)
動作には .NET Framework 2.0 のインストールが必要。

利用手順の要点は下記の通りです。詳細はサンプルコードを参照してください。
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脳型情報処理 - 非ノイマン処理への道　
武者 利光　小杉 幸夫　小谷 泰則

今回のロボコンのプログラミングモデルの参考になるかなと思い読んでみました。

本書では、「脳波から感情が推定でき、喜・怒(=ストレス)・哀・楽はそれぞれ直交したベクトルとして表現できる」、「『やる気』が計測できるようになってきている」といった最近の脳波に関する知見や、脳をモデル化し画像処理へ応用した例などがコンパクトに解説されています。数式も大学初年度程度の知識があれば十分読みこなせるレベルです。この分野に興味があり一般向け科学雑誌では物足りない人にはお勧めです。

脳波の測定について試すのは個人レベルではちょっと難しいですが、第５章の脳型情報処理の応用についてはある程度実装できそうなので試してみたいと思います。

なおこの本は「知能情報科学シリーズ」としてシリーズ化されるそうです。現時点では、以下の本も出版されています。


代数幾何と学習理論　
渡辺 澄夫

Datasheets.org.uk
http://www.datasheets.org.uk/

2006/5/3現在520万件のデータシートが検索できます。ログインも不要です。

ロボットの移動に関しては、上位のレイヤからは移動量と移動速度だけしか見えなくするので、２足歩行でもキャタピラでもなんでも良いのですが、部品の入手性、動作の安定性などを考慮してこのような形にしました。床面から少し距離を置くことで、多少でこぼこした場所でも床をこすらずスムーズに移動できます。


（床面側から撮影）

使用部品は以下の通り。

ユニバーサルプレート　RDP-801 (赤いプレート) (ツクモロボット王国)
ユニバーサルキャスター　RDP-806 (ツクモロボット王国)
ギヤードモーター380K75＆64mmスポンジタイヤ（2セット） (ツクモロボット王国)

モータで駆動する車輪が２個あるとき、キャスター等を利用してロボットを支えることで超信地旋回(車輪をお互いに逆方向に動かし、その場で向きを変えること)のような動作が取れるようになります。そこで、自律ロボットでは家具用のキャスターやカグスベール(ニチアス株式会社)を利用することが多いのですが、今回利用したキャスターはロボット専用ということもあり家具用のものと比べて良い動きをします。スペーサーが数種類ついているのもよいです。

知能ロボコンとは、毎年六月末に仙台で開催されるロボコンです。このロボコンではロボットが自分で考え、行動することを求められる点が特徴的です。日本国内でも年間を通じて多数のロボットコンテストが開催されていますが、このようなスタイルのものは稀です。
公式サイト： 知能ロボットコンテスト

過去に作成した知能ロボコン出場ロボット(Webにまとめたもののみ)

Saturn Heart 2 (1999年)
ろぼっと☆まじょこさん (2000年)

Network Devices： Bluetooth　ＲＳ232シリアルアダプター



AKC121 動作確認手順 (Windows XP SP2の場合)

0. 用意するもの

(ハードウェア)
- SPP (Serial Port Profile)対応のBluetoothモジュール (Bluetooth v1.2以上に対応したもの)
  Amazon.co.jp：BT-01UDE Bluetooth USBアダプタ (AKC121と接続できることを確認済み)
- USB-シリアル変換ケーブル
- D-sub 9 pin シリアルクロスケーブル
- AKC121
- 5V電源
基板に直接電源を供給する例



(ソフトウェア)
- UTF-8 TeraTerm Pro with TTSSH2 ( 窓の杜： UTF-8 TeraTerm Pro with TTSSH2)
COM1～4だけではなく、COM99までをサポート

1. 接続準備
（準備中）

2. 接続確認

AKC121 側から以下のKCコマンドを実行する。AKC121のデフォルトの通信設定は、115200 bps, N81, ハードウェアフロー, 改行コード=CR であるので、TeraTerm等の設定をあらかじめ行っておくこと。



例: ID 000a94021234 のデバイスに対して、PINをhogehogeに設定


ここまで入力すると Windows側でデバイスが発見されパスワード(デバイスキー)を求められるので、上記で設定したパスワードを入力する。これ以降は通常のシリアル通信と同様に動作する。

3. 自動接続
任意のシリアルケーブル接続デバイスと接続する場合、接続デバイス側でATコマンドを発行することができないことが普通である。AKC121をあらかじめPCに直接接続してSmartCableSetupモードに設定しておくことでこの問題を解決できる。



例: 接続が切れた場合、3秒間隔で100回自動リトライする。


この指定を無効にする場合は、接続が切れた状態で以下のコマンドを実行する。



4. 通信速度の変更
以下のコマンドで通信速度が変更可能である。これは電源を切っても値が保持される。一時的に変更したい場合には ChangeBaud コマンドを利用する。

なお、設定可能な通信速度は、9600, 19200, 38400, 57600, 115200 (出荷時), 230400, 460800, 921600 bps である。

例: デフォルトの通信速度を 38400 bps に設定する。

Wikipedia： RS-232C

　Dサブ9ピン ピン配置


　Dサブ9ピンメスとMAX232等との接続例


　MAX232の +3.3/+5V対応版 ADM3202AN データシート
datasheets.org.uk： ADM3202AN

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げん玉とは日本最大級のポイントサイトの1つであり、通常のポイントカードと同じようにサイト内で特定のアクション（広告のクリックもしや案件の利用）をすることにより、ポイン...

ゴールデンウィークは９連休にしてロボット製作の方向で。