脳型情報処理
脳型情報処理 - 非ノイマン処理への道
武者 利光 小杉 幸夫 小谷 泰則
今回のロボコンのプログラミングモデルの参考になるかなと思い読んでみました。
本書では、「脳波から感情が推定でき、喜・怒(=ストレス)・哀・楽はそれぞれ直交したベクトルとして表現できる」、「『やる気』が計測できるようになってきている」といった最近の脳波に関する知見や、脳をモデル化し画像処理へ応用した例などがコンパクトに解説されています。数式も大学初年度程度の知識があれば十分読みこなせるレベルです。この分野に興味があり一般向け科学雑誌では物足りない人にはお勧めです。
脳波の測定について試すのは個人レベルではちょっと難しいですが、第５章の脳型情報処理の応用についてはある程度実装できそうなので試してみたいと思います。
なおこの本は「知能情報科学シリーズ」としてシリーズ化されるそうです。現時点では、以下の本も出版されています。
代数幾何と学習理論
渡辺 澄夫
足回り
ロボットの移動に関しては、上位のレイヤからは移動量と移動速度だけしか見えなくするので、２足歩行でもキャタピラでもなんでも良いのですが、部品の入手性、動作の安定性などを考慮してこのような形にしました。床面から少し距離を置くことで、多少でこぼこした場所でも床をこすらずスムーズに移動できます。
（床面側から撮影）
使用部品は以下の通り。
ユニバーサルプレート RDP-801 (赤いプレート) (ツクモロボット王国)
ユニバーサルキャスター RDP-806 (ツクモロボット王国)
ギヤードモーター380K75＆64mmスポンジタイヤ（2セット） (ツクモロボット王国)
モータで駆動する車輪が２個あるとき、キャスター等を利用してロボットを支えることで超信地旋回(車輪をお互いに逆方向に動かし、その場で向きを変えること)のような動作が取れるようになります。そこで、自律ロボットでは家具用のキャスターやカグスベール(
ニチアス株式会社)を利用することが多いのですが、今回利用したキャスターはロボット専用ということもあり家具用のものと比べて良い動きをします。スペーサーが数種類ついているのもよいです。
（床面側から撮影）
使用部品は以下の通り。
ユニバーサルプレート RDP-801 (赤いプレート) (ツクモロボット王国)ユニバーサルキャスター RDP-806 (ツクモロボット王国)ギヤードモーター380K75＆64mmスポンジタイヤ（2セット） (ツクモロボット王国)モータで駆動する車輪が２個あるとき、キャスター等を利用してロボットを支えることで超信地旋回(車輪をお互いに逆方向に動かし、その場で向きを変えること)のような動作が取れるようになります。そこで、自律ロボットでは家具用のキャスターやカグスベール(
ニチアス株式会社)を利用することが多いのですが、今回利用したキャスターはロボット専用ということもあり家具用のものと比べて良い動きをします。スペーサーが数種類ついているのもよいです。
知能ロボコンと過去の出場ロボット
知能ロボコンとは、毎年六月末に仙台で開催されるロボコンです。このロボコンではロボットが自分で考え、行動することを求められる点が特徴的です。日本国内でも年間を通じて多数のロボットコンテストが開催されていますが、このようなスタイルのものは稀です。
公式サイト： 知能ロボットコンテスト
過去に作成した知能ロボコン出場ロボット(Webにまとめたもののみ)
Saturn Heart 2 (1999年)
ろぼっと☆まじょこさん (2000年)
公式サイト： 知能ロボットコンテスト過去に作成した知能ロボコン出場ロボット(Webにまとめたもののみ) Saturn Heart 2 (1999年) ろぼっと☆まじょこさん (2000年)
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